你好厉害！膜拜大佬

老师你...好牛的执行力&自学力...

@81945 因为我很喜欢一左一右的打。其实这玩意理想状态应该是四轴的，X轴上加个旋转，来适应pp的角度。然后站着还好，趴着时臀峰到大腿根有不小的高度差。对于这点还在犹豫。加一个Z轴，装置整体会太重，复杂度也会提升，平时不好收纳。还是通过程序控制每一下的落点角度和补偿距离来实现？目前想先试试第二个，毕竟写个程序不要钱，加个轴得大几百。在人被固定住不能动的打情况下，假定用戒尺打在右侧臀峰中间作为原点，那么打大腿根就增加9度（电机只能控制到1.8度及其整数位）的旋转角度同时X轴向左移动大约3毫米，能确保落点是垂直向下移动，而不会偏右下。目前只能这样子，可惜了，挨打时得乖乖趴好或者站好，不能动。都做了移动系统了，就不能让机器追着我打吗？等我有空了，一定得要想想办法塞几个传感器上去，大不了去学视觉识别。不能挣扎的挨打，没意思。

在移动的问题上，想了很多方案，主要的困扰是负责打的电机需要很大的活动角度，导轨很容易挡住运行。最终采用两个GX80双导轨丝杆滑台组成水平十字。跟传统方式反过来，Y轴滑台固定在支架上，X轴滑台固定在Y轴最高点，电机侧向固定在X轴导轨背面，这样就能确保电机位于最高点，任何位置都能自由旋转。规格选用1610（含义是丝杆直径16mm每转一圈滑台移动10mm）尽量确保必要时能做到快速移动。比如我想试试尽量快速情况下一左一右的打，这时候就很考验电机速度了。导轨组合垂直负载15kg、水平负载45kg，自重共5kg，有非常充足的冗余空间可供后续升级。但由于初次探索，经验不足，我将X轴和Y轴可移动长度都选用了200mm规格，后来想一下，X轴（负责左右移动的）应该选至少300mm的规格。利用接近开关来作为边界限制更合适一点，这样留下可以调整的余地。我买的接近开关是三线NPN常开型，有自动化的大佬知道怎么接线吗？

你这还是双轴移动

蛙趣

感觉哥哥你好厉害。佩服(抱拳)